图6是本发明限位装置结构示意图；图7是本发明支撑架以及万向轮结构示意图图8是本发明连杆以及动力轴结构示意图图中，1-箱体；2-排冰箱；3-挡板；4-支撑架；5-轴杆；6-齿轮；7-第二齿轮；8-连杆；9-第三齿轮；10-第四齿轮；11-动力齿轮；12-动力链条；13-动力轴；14-固定架；15-万向轮；16-凿冰轴；17-凿冰锤；18-限位板；19-主动轮；20-从动轮；21-链条；22-套杆；23-支撑杆；24-定位转向轮；25-限位销；26-除冰轴；27-转板；28-螺旋叶片；29-传动齿轮；30-第二传动齿轮；31-第二主动齿轮；32-清洁轴；33-清洁刷；34-转杆；35-连接...

绞龙壳3的左侧面开设有入料口7，入料口7的上下两边均固定连接有雪刀8，雪刀8的数量为两组，位于下方的雪刀8的下表面向下倾斜，上表面呈圆弧状，位于上方的雪刀8上表面水平，下表面呈圆弧状，两组雪刀8的前后两端分别与两组挡雪板9的顶部和底部固定连接，通过挡雪板9的设置，挡住雪刀8铲起积雪时掉落的雪，能够有效增强铲起的雪进入绞龙壳3的效果，绞龙壳3的右侧面的后下侧设置有出料口10，车头1的内底部固定连接有第二电机架11，第二电机架11的上表面固定连接第二电机30，第二电机30的上表面固定连接有风扇12，风扇12的外表面套接有风筒13，风扇12的上表面固定连接有开关1筒13的上表面固定连接有接口...

所述车头的内底部固定连接有第二电机架，所述第二电机架的上表面固定连接第二电机，所述第二电机的上表面固定连接有风扇，所述风扇的外表面套接有风筒，所述风扇的上表面固定连接有开关，所述风筒的上表面固定连接有接口，所述接口与开关电连接，所述接口的下端固定连接有电热丝，所述车头的右侧固定连接有车厢，所述车厢的底部转动连接有两组车轴，两组所述车轴的两端均固定连接有车轮，两组所述车轴的外表面均固定连接有传动轴，两组所述传动轴的外表面传动连接有履带，所述履带的外表面固定连接有多组冰刀，两组所述车轴的前后两侧均设置有挡冰板，所述车厢底部右前端固定连接有第三电机架，所述第三电机架的上表面固定连接有第三电机...

每个所述连接板200上均安装有液压动力单元400，所述多个液压动力单元400一一对应驱动多个旋转锉犁机构300转动。机架500安装在驱动设备上，驱动设备为装载机、平地机或卡车；如图2、图3所示，每个所述连杆避障机构100均包括加压弹簧120、避障连板140及两个连杆110；所述两个连杆110前后平行设置，两个连杆110上端均与避障连板140下端通过转轴铰接，避障连板140安装在机架500上，两个连杆110下端均通过球铰机构130与连接板200上表面球铰接，球铰机构130可以为连杆110提供多方向自由度，实现连接板200避障，所述加压弹簧120上端与避障连板140通过转轴转动连接，加压弹...

所述破冰轮架260设置在两排破冰轮总成210中间的上方，破冰轮架260安装在机架100上，每个安装幅板220内侧均与破冰轮架260通过转轴转动连接，每个安装幅板220与破冰轮架260之间均安装有破冰轮弹簧加压机构230。如图4、图5所示，破冰轮总成210通过破冰轮弹簧加压机构230加力在地面滚动破冰，遇到凸起或障碍物时，破冰轮总成210克服弹簧力向上抬起浮动。如图2、图3所示，每组所述破冰轮总成210内均含有公半轴240、母半轴250及两个破冰轮270，所述公半轴240和母半轴250分别通过轴承转动安装在两个破冰轮270中部，公半轴240和母半轴250之间设有对应的安装幅板220，且公...

所述调节装置以及第二调节装置分别与清洁轴两贯穿端相连接，所述清洁轴上固定安装有清洁刷，所述调节装置包括转杆，所述转杆一端铰连接于箱体另一侧壁面上，所述连杆另一端上固定安装有连接板，所述连接板与清洁轴一端贯穿端通过轴承活动连接，所述箱体另一侧壁面位于连接板上方安装有螺纹套，所述螺纹套内旋接有螺杆，且螺杆与连接板固定连接，所述第二调节装置包括第二转杆，所述第二转杆一端与第二传动齿轮以及第二主动齿轮同轴连接，且位于第二传动齿轮一侧，所述第二转杆另一端上固定安装有第二连接板，所述第二连接板与清洁轴另一贯穿端通过轴承活动连接，所述箱体侧壁面上位于第二连接板上方固定安装有第二螺纹套，所述第二螺纹套...

图3为本实用新型一个实施例的前刮冰器的结构示意图。图4为本实用新型一个实施例的加热套的结构示意图。图5为本实用新型一个实施例的后刮冰器的结构示意图。其中：a、输电线；1、机器人主体；2、控制器机箱；3、前行走轮；31、前驱动器；4、前刮冰器；41、刀架；411、固定耳；42、第二刀架；421、第二固定耳；43、刮冰刀；431、刀头；432、螺纹柱；44、紧固件；5、加热套；51、排风口；52、连接头；53、第二紧固件；54、凸起；6、后刮冰器；61、第三刀架；611、第三固定耳；62、第四刀架；621、第四固定耳；63、第二刮冰刀；64、第三紧固件；7、后行走轮；71、后驱动器；8、加...

所述挂钩与挂环挂接，两个所述j形板相对的一侧均固定连接有等距离排列的u形框，所述u形框内侧的顶部和底部均固定连接有转轴，所述u形框之间设置有转杆，两个所述转杆的顶端和底端均与转轴转动连接，所述转杆上套设有转轮，所述转轮远离j形板的一侧与轨道本体接触。推荐的，所述转轮远离j形板的一侧延伸至u形框的外侧，且转轮的内径与转杆的横截面直径相适配。推荐的，所述调节球的底部开设有限位槽，竖杆的顶端延伸至限位槽的内部，且竖杆的顶端固定连接有水平杆，水平杆的外侧不与限位槽的槽壁接触。推荐的，两个所述液压伸缩杆均位于刮板的正面，且两个液压伸缩杆的大伸长长度相同。推荐的，两个所述限位弹簧均处于受拉状态，且...

旋转锉犁机构在加压弹簧的下压力和动力设备的前推力作用下，将压实或凝冻于路面表层的冰雪剥离，如遇到坚冰，启动液压马达，旋转锉犁机构在液压马达带动下高速旋转，通过高速旋转后，锉犁柱或角刀铣刨切削冰雪，从容达到破除坚冰的目的，再由收排系统将剥离下的冰雪清理，除冰效果好且效率高。附图说明图1是本实用新型结构示意图；图2是本实用新型连杆避障机构和旋转锉犁机构结构示意图；图3是本实用新型避障状态示意图；图4是本实用新型角刀结构示意图；其中：100-连杆避障机构；110-连杆；120-加压弹簧；130-球铰机构；140-避障连板；200-连接板；300-旋转锉犁机构；310-回转支撑；320-锉犁板；...

图1是本实用新型的具体实施方式中小型除冰机的主视图。图2是本实用新型的具体实施方式中小型除冰机的俯视图。图3是本实用新型的具体实施方式中搅龙的结构示意图。图4是本实用新型的具体实施方式中碾压滚的结构示意图。具体实施方式为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。如图1-图4所示，一种小型除冰机，包括：车架；...

本发明属于除冰领域，更具体地说，是涉及一种除冰机器人。背景技术：斜拉桥在世界各地的运用都十分普遍，有着巨大的经济价值。在温度较低的地区，斜拉桥的缆索容易结冰，低温及覆冰的压力会对缆索表面的pe套造成一定的损害，为了保证斜拉桥的安全性和可靠性，需要定期对缆索进行除冰。现有的缆索的除冰大多通过人工进行，但高空作业非常危险，且效率较低。为了提高除冰效率以及维护工人安全，市场上出现了除冰机器人，然而大多数除冰机器人采用轮式结构，与缆索的接触面积小，在往上爬行的过程中会出现摩擦力不足的情况导致在缆索上行走不稳定容易打滑。技术实现要素：本发明实施例的目的在于提供一种除冰机器人，以解决相关技术中的除...

两组车轴18的外表面均固定连接有传动轴31，两组传动轴31的外表面传动连接有履带20，履带20设置有多组，两组传动轴31的外表面上均开设有槽，履带20与槽适配，履带20的外表面固定连接有多组冰刀21，两组车轴18的前后两侧均设置有挡冰板22，挡冰板22的数量为两组，车厢17底部开设有风孔，两组车轴18和挡冰板22围成的面积和风孔适配，两组挡冰板22的外表面均水平开设有两组与车轴18适配的车轴孔，车厢17底部右前端固定连接有第三电机架23，第三电机架23的上表面固定连接有第三电机24，第三电机24的输出端穿过第三电机架23并固定连接有第二传动轴32，第三电机架23左侧面开设有与第三电机2...

图4为本实用新型除冰装置和除雪装置示意图。图中：1、车头；2、绞龙支架；3、绞龙壳；4、电机架；5、电机；6、螺旋叶片；7、入料口；8、雪刀；9、挡雪板；10、出料口；11、第二电机架；12、风扇；13、风筒；14、开关；15、接口；16、电热丝；17、车厢；18、车轴；19、车轮；20、履带；21、冰刀；22、挡冰板；23、第三电机架；24、第三电机；25、固定架；26、传动轴芯；27、第三传动轴；28、第二履带；29、扫把头；30、第二电机；31、传动轴；32、第二传动轴。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描...

“可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此。“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。为了方便描述，定义空间上相互垂...

随形路面；如图9~图12所示，所述浮动铲雪收集装置总成300包括液压油缸310、雪铲加压弹簧340、连接架350及多个雪铲330；所述多个雪铲330并排可拆卸转动安装在连接架350上用于收集破碎后的冰雪，每个雪铲330与连接架350之间均安装有雪铲加压弹簧340，雪铲加压弹簧340结构简单，安装方便快捷，工作时反作用力，使雪铲330紧密贴合地面，所述连接架350中部设有转动连接部位320并通过转动连接部位320转动安装在机架100上，所述液压油缸310的缸体与机架100连接，液压油缸310的伸缩杆外端与连接架350连接，液压油缸310水平方向上左右倾斜设置。通过液压油缸310的作用力，...

本实用新型涉及一种单输电线除冰机器人。背景技术：输电线路起着输送电力的重要作用，为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。确保输电线路安全可靠运行，对保证国家经济稳定发展具有重要意义。在冬天输电线结冰，对输电线路会造成巨大的损害。当遇到冰雪天气时，许多电力高压输电线路就易被压断，导致线路受损，对生产生活造成极大的影响。而现有输电线除冰，主要还是通过人工进行，由于输电线延伸距离长，人工除冰，疲劳强度大；且现在均采用高压输电，架设在山林间，人工除冰难度大且危险。因此目前也出现了采用机器人代替人工除冰的技术，并大多是通过除冰刀具进行除冰，而现有除冰刀具结构复杂且不方便更换。技术...

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种轨道除冰机器人的稳定改进机构。背景技术：机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业和建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，包括家务型、操作型、程控型、数控型、搜救类、平台型和学习控制型等几大类，目前，机器人在工业、医学、农业和等领域中均等有重要用途。智能型机器人是复杂的机器人，也是人类渴望能够早日制造出来的机器朋友，然而要制造出一台智能机...

压紧板与调节螺杆伸入框架组件内的一端螺合连接，履带模块22安装于压紧板233上。通过调节调节螺杆232，从而使得压紧板233沿调节螺杆232的轴向方向移动，进而使得履带模块22靠近或者远离缆索10，实现与不同直径的缆索10更好的贴合。进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，该调节装置23还包括导杆234，该导杆234的一端固定于固定架231上，另一端与压紧板233连接。从而起到导向的作用。进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，履带模块22与压紧板233之间设置有弹性件235，通过弹性件235的设置，使得履带模块22与...

所述传动杆44贯穿端为驱动端，且第四齿轮10固定安装于传动杆44贯穿端上，所述排冰箱2内固定安装有隔断板45，所述传动杆44贯穿于隔断板45，所述传动杆44上位于隔断板45两侧分别安装有排冰叶片46,所述传动杆44上位于隔断板45两侧的排冰叶片46倾斜角度相反，所述除冰轴26上位于转板27两侧的螺旋叶片28螺旋方向相反，所述箱体1侧壁面上位于动力链条12一侧固定安装有预紧齿轮47，所述预紧齿轮47与动力链条12啮合连接。通过本领域技术人员，将本案中的零部件依次进行连接，具体连接以及操作顺序，应参考下述工作原理，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程。实施例：根据...

转轮围绕转杆转动，可以减少j形板与轨道本体之间的摩擦，限位弹簧、挂环和挂钩构成的系统，可以很好的对两个j形板加固，更能有效的将轨道除冰机器人固定牢固。2、该轨道除冰机器人的稳定改进机构，通过磁板与轨道本体之间的磁力作用，可以很好的起到辅助固定的作用，调节球底部开设的槽的大小可以允许调节球围绕着竖杆转动，除冰工作的进行，风的阻力和冰的撞击力可以使清洁刷转动对轨道本体进行除冰，可以更好的达到清理彻底的效果，更能有效的将轨道除冰机器人固定牢固。附图说明图1为本实用新型结构示意图；图2为本实用新型图1中a部的放大图；图3为本实用新型图2中b部的放大图。图中：1机器人本体、2轨道本体、3铰接座、...

所述刀架和第二刀架的凹面设有若干均匀分布的刮冰刀；两个相对的所述刮冰刀的刀尖部之间的距离不小于输电线的外径；所述刮冰刀包括呈圆柱形的螺纹柱以及设置在所述螺纹柱的一端的刀头，所述刀架和第二刀架上设有与所述螺纹柱相配合的螺纹孔，所述螺纹柱固定在刀架和第二刀架上的螺纹孔内。进一步地，所述后行走轮与前刮冰器之间还设有后刮冰器；所述后刮冰器包括呈半圆形的第三刀架和第四刀架，所述第三刀架和第四刀架合抱固定连接形成圆环状结构，所述第三刀架和第四刀架的凹面设有若干均匀分布的第二刮冰刀；两个相对的所述第二刮冰刀的刀尖部之间的距离不小于输电线的外径，且所述第二刮冰刀的分布密度大于第二刮冰刀的分布密度。进一...

则为在xy面移动。请参阅图1及图2，现对本发明提供的除冰机器人进行说明。本发明提供了一种除冰机器人，可应用于缆索10上。包括行走驱动模块20、安装于行走驱动模块20上的连接板30以及安装于连接板30上的除冰模块40，该除冰模块40可实现对缆索10进行除冰作业。如图3至图5所示，行走驱动模块20包括框架组件21、安装于框架组件21上的履带模块22以及安装于框架组件21上的调节装置23。采用履带模块22代替现有技术的轮式结构，增大了除冰机器人与缆索10之间的摩擦力，有效提高了除冰机器人的越障能力，对不同直径之间的缆索10的适用性更强，该调节装置23用于控制履带模块22朝着靠近或者远离缆索1...