控制器反馈停止控制信号至直线模组，滑台停止移动；s637：系统按周期监测压力传感器的值，然后s632-s636重复进行，直至收卷完成。由上可知，本申请上述实施例获取预设压力；获取载带卷对舌片吸盘板的压力；比对所述预设压力和所述载带卷对所述舌片吸盘板的压力；如果所述载带卷对所述舌片吸盘板的压力小于所述预设压力，则控制所述载带卷向下移动；如果所述载带卷对所述舌片吸盘板的压力大于所述预设压力，则控制所述载带卷向上移动。上述方案根据检测到的载带卷对舌片吸盘板的压力调整载带卷上下移动，使得载带盘半径随着持续收卷或放卷变化的情况下，无需设置额外的机构跟随载带盘的半径变化来移动吸附和限制半导体芯片，也无需控制取片的机械手的取放高度随之变化，进而减少了载带收卷装置的复杂程度，也减小了对载带收卷过程中的控制难度。作为一种可选的实施例，上述方法还包括：确定所述载带卷的半径；根据所述载带卷的半径确定电机的转速，以控制所述载带卷的收卷速度和放卷速度保持不变。由于载带卷在收卷或放卷的过程中，载带卷半径不断变化，如果转轴一直采用同一种转速，载带收卷或放卷的速度则会变慢或变快，为了稳定载带收卷或放卷的速度。想问下载带能防静电吗?舟山精密载带胶盘
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连杆52上开设有腰孔520，在横杆53上设置有穿过腰孔520并与滑槽500配接的导杆530，导杆530受到连杆52的驱动在滑槽500内移动。本实施例中，滑槽500呈u形，滑槽500两竖直的槽部501之间的中心距离为l，即连杆52转动180度时，横杆53水平方向移动的距离为l。导杆530与横杆53之间可通过轴承连接，以减少导杆530与腰孔520和滑槽500之间的摩损。滑槽500两端设置成竖直的形式，可以使产品1垂直下降至各高质量定位销320或第二定位销410内，防止与定位销碰撞，而且，精度更易保证。为使得横杆53在运动的过程中始终保持水平，在安装架50上设置有竖直布置的高质量导轨502，高质量导轨502的高质量滑块503上连接有转接块504，在连杆52上安装有水平的第二导轨521，第二导轨521的第二滑块522与转接块504相连。在高质量导轨502和第二导轨521的导向下，横杆53只能以水平的姿态运动，提高了搬运的准确性和安全性，可防止因为横杆53转动而打坏物品。若治具板41上的产品1的平面度是合格的，则在该产品1被搬运至载带62上的孔穴63后，载带62被移动一格，使下一未放置产品1的孔穴移动至当前位置。若平面度不合格，则在该产品1被搬运至载带62上的孔穴63后，载带62不移动。
并防止产品1从皮带23上掉下。挡边25上设置长孔250的意义在于，可以通过长孔250调整通道252的宽度大小，从而使该皮带传送机构21在产品1尺寸发生变化时依然可以适用，提高了其适用范围。该皮带传送机构21还包括连接于挡边25上的支架27和连接于支架27上的接近开关28，接近开关28与控制系统通信连接。接近开关28位于通道252的正上方，用于检测下方是否有产品1经过，当下方有产品1时，其能发送信号给控制系统，控制系统可以控制振动盘20和驱动皮带23的电机启动或停止。例如，当振动盘20输出的速度大于搬运装置5将产品1从皮带23上取下的速度时，通道252内可能会挤满产品1，接近开关28将持续检测到产品1，此时，控制系统即控制振动盘20停止一段时间再启动；而当较长时间没有产品1经过接近开关28时，则可能是振动盘20内无料或振动盘20故障，设备可以通过蜂鸣器或显示器等设备提醒工作人员进行检查。在皮带传送机构21之后依次是旋转机构3和平面度检测机构4。如图5所示，旋转机构3包括安装于机架7上的架体30、连接于架体30上的旋转装置31和连接于旋转装置31上的定位治具32。旋转装置31可以是回转气缸或者伺服电机，能够驱动定位治具32旋转180度。电子包材载带扁孔功能。
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